Scenario 把一次仿真运行所需的三类输入放在一起：

  • scene 是 FastSim 必须搭建的物理世界；
  • behavior 是可选的控制源插件输入；
  • evaluation 是可选的评价插件输入。

FastSim 理解并加载 scene。它会把 behavior 和 evaluation 原样冻结为 不可变配置，但不会给这些字段附加任务语义；其 schema 由消费它们的插件定义。

前置条件

  • Python 3.11
  • FastSim 0.1.0a6
  • UniRoboSim Core 0.10.0
  • UniRoboSim Isaac Lab adapter 0.10.1
  • Isaac Lab 3.0 / Isaac Sim 6.0

运行：

bash
python main.py

程序会输出唯一 Run ID、解析后的计划摘要、Scenario 摘要和两个教程插件契约。

代码流程

python
scenario = simulation.scenario

返回配置编译时冻结的不可变视图。插件或应用可以读取，但不能绕开 FastSim 偷偷修改场景来源。

python
info = await simulation.run_info()

返回实时 Run 身份：run_id、Run 名称、所选后端和计划摘要。日志与输出 manifest 可用这些字段准确标识数据来自哪一次仿真。

python
scenario.behavior['plugin_custom_test']
scenario.evaluation['plugin_custom_test']

读取插件自己定义的配置，而不会让 FastSim 核心负责抓取、导航或评分语义。

验证等级

已在真实可见 Isaac Lab 验证 Scenario 编译、世界启动、不可变 Scenario 投影 以及 Run 身份查询。

下一步：14 · 取消控制操作。