FASTSIM / SOURCE INSTALL

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安装配置器

FastSim 从源码仓库安装，并为所选 Provider 新建独立 Conda 环境。

Linuxx86_64PyBulletPython 3.11Conda
将新建 Conda 环境 fastsim-pybullet（Python 3.11）；Provider 固定 PyBullet 3.2.7。
01获取源码
bashPyBullet
git clone https://github.com/GitHofee/UniRoboSim.git
git clone https://github.com/GitHofee/UniRoboSim-pybullet.git
git clone https://github.com/FastSim-Benchmark/FastSim.git
02创建环境并安装
bashPython 3.11
conda create -n fastsim-pybullet python=3.11 pip -y
conda activate fastsim-pybullet
python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install -e ./UniRoboSim
python -m pip install -e ./UniRoboSim-pybullet
python -m pip install -e ./FastSim
03验证安装
bashfastsim 0.1.0a36
python -m pip check
fastsim --version
fastsim doctor --json
04首次运行
bashheadless
cd FastSim
fastsim config validate examples/quickstart/run.yaml --backend pybullet --launch-profile headless --json
fastsim run examples/quickstart/run.yaml --backend pybullet --launch-profile headless --duration 2 --json

兼容矩阵

Python 版本由所选 Provider 决定，不应混装。

ProviderPythonPackage原生运行时
PyBulletPython 3.11unirobosim-pybullet 0.9.4PyBullet 3.2.7
MuJoCoPython 3.12unirobosim-mujoco 0.9.4MuJoCo 3.11.0
Isaac LabPython 3.12unirobosim-isaaclab 0.10.16Isaac Lab 3.0 / Isaac Sim 6.0.1

继续理解平台结构，再进入配置、组件与示例资源。

01

平台架构

先理解 Core、插件与 Provider 的职责边界。

 02

编写配置

学习 Run、Project、Registry 与 Scenario。

 03

示例资源

按需进入核心、组件、服务与插件示例。