总体分层
Run / Project / Registry
│ compile + resolve + validate
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ExecutionPlan + Lock
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FastSim Application ───── Plugin Host
lifecycle / services scoped capabilities
│
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UniRoboSim
Provider → Session → World
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Isaac Lab / MuJoCo / PyBullet / Custom
编译边界
Run 描述这次运行选择什么，Project 描述去哪里解析组件，Registry 把稳定 URI 映射到版本化 Manifest 与后端资源。编译器在物理引擎启动前完成格式校验、组件解析、资源摘要验证、插件绑定和来源记录，输出深层不可变的 ExecutionPlan。
Lock 在此基础上固化准确版本、variant、资源 digest 与 plan digest。运行时只消费已编译结果，不在 step 过程中再次搜索文件或猜测作者意图。
应用运行时
FastSimApplication 是异步公共门面。它拥有 prepare、start、pause、resume、reset、stop 与 close 生命周期，并向调用者提供 scene、frames、geometry、kinematics、control、checkpoint、visualization 与 output 等能力。
后端世界由唯一权威边界拥有。CLI、Python、Server、TUI 或插件的请求都必须经过应用运行时，避免接口层绕过生命周期直接修改物理世界。
插件边界
插件通过 Manifest 与 Python entry point 被发现；只有 Run 明确选择的实例才会创建。Plugin Host 管理它们的生命周期，Service Broker 根据编译后的 binding 授予最小范围的服务。
插件得到的是受 generation、实例身份和权限约束的服务，而不是 UniRoboSim World 或后端原生 handle。安装插件不等于启用插件，声明角色也不等于自动获得所有服务。
UniRoboSim 与后端
UniRoboSim 统一场景、实体、状态、传感器与物理控制的可移植合同；具体 Provider 保留各引擎真实支持的能力。FastSim 选择 Provider 并消费能力报告，但不会假设所有后端行为完全相同。
因此“跨后端”表示上层结构和调用边界稳定，不表示物理、渲染、材料、流体或传感器结果逐位一致。
离线数据边界
Record 等插件在在线 Run 中生产输出；封口后的 FSR、Viewer 与训练格式导出属于离线数据平面。离线工具读取不可变产物，不拥有在线物理世界，也不参与控制权威。