Scenario 的三个区域

区域 拥有者 用途
scene FastSim Core 环境、实体、传感器、灯光及初始物理声明
behavior 选定插件 任务、目标、策略或工作流私有输入
evaluation 选定插件 成功条件、指标或评价私有输入

Core 会解析、规范化并锁定三部分，但只解释 Scene。Behavior 和 Evaluation 必须由 Manifest 声明读取权限的插件解释，因此平台不会被某一种任务语言绑定。

Scene 的实体分组

Scene 以稳定实体 ID 组织 environment、objects、articulations、robots、deformables、fluids、sensors 与 lights。每个实体选择组件，并在 Scenario 中声明本次实例的 pose、参数和必要绑定。

组件 Manifest 决定“它是什么”；Scene 决定“这次把它放在哪里并如何实例化”。这能避免把实例位姿写回共享资产。

编译态与运行态

ScenarioPlan 是编译后的不可变投影。运行时的 Scene Query 则返回 catalog、state 与 delta：catalog 描述实体结构，state 描述某一 generation/revision 的物理状态，delta 表示后续结构或状态变化。

稳定身份

插件应使用 FastSim 实体、link、joint 和 frame 身份，不依赖某个后端临时生成的 Prim path 或对象地址。后端原生标识可以作为诊断 provenance，但不应成为跨后端业务合同。

何时使用 Scenario 组件

可复用的完整场景与实验条件适合发布为 scenario://...；一次性覆盖可留在 Run。无论哪种方式，编译结果都进入同一 ScenarioPlan。

字段列表见Scenario 配置参考，运行查询见Python Scene API。