从状态快照到控制目标
状态读取。 Scene、Frame、Geometry 与 Control Context 返回带 run、generation、revision 或 tick 的稳定值对象。调用者读取的是某个提交边界上的快照，而不是后端正在修改的可变容器。
控制目标。 control.targets() 公开当前授权的 actor、resource group、axis、command space 和 controller 能力。控制源先发现目标，再按稳定 joint/track 身份构造命令；它不应猜测后端自由度顺序。
Chunk、Operation 与仲裁
控制源提交的是带时间与目标含义的 Chunk。Runtime 验证 generation、资源、单位、时序和权限，并在控制 tick 边界调度到 UniRoboSim。Rule-based、Model、Teleop 或远程 Server 最终使用同一执行器。
Operation。 异步提交返回 Operation。它有独立 ID、状态、结果、取消与释放语义：
- 调用等待超时不表示 Operation 已取消；
- cancel 是显式请求，并返回是否被接受；
- result 给出成功、失败或取消等终态；
- reset 或 close 会使旧 generation 的操作失效并完成清理。
仲裁。 当多个控制源覆盖同一资源时，Runtime 根据已编译的 authority 与优先级执行准入和抢占。仲裁发生在公共控制边界，而不是由插件彼此调用或直接覆盖最后一帧命令。
规划边界。 规划算法不属于 Core。插件可以捕获一致的 scene/frame/geometry/control-target 数据，在自己的 worker 中计算轨迹，再把物理 Chunk 交给 Runtime。重新校验保证长时间计算后的结果不会落到已变化的世界。
具体方法见Application API 指南与Python SDK。
完整闭环
控制源先在同一提交边界读取 Scene/Frame/Geometry 与 control.targets()，随后在 Core 外计算命令。提交 Chunk 时，Runtime 检查 generation、目标、关节/轨道身份、逐轴单位、时间序列、容量和 authority；通过后才创建 Operation 并在控制 tick 调度给 Provider。
Target discovery。 同一机器人在不同组件版本或 Provider 上可能具有不同 group、command space 与控制器能力。Targets 是当前 Plan 与运行状态的交集，调用方不能只凭 README 假设 arm 或某个关节一定存在。
Target 中的有序 axis 和 unit 也是命令解释依据。不要把 Provider 原生 DOF 数组直接当作跨后端顺序；应按稳定 joint/track ID 构造命令，并让适配层完成映射。
Chunk 表达什么。 Chunk 是一段有时间含义的物理控制数据，不是任意 Python callback。它明确 actor/resource group、command space、采样间隔或时间戳、目标序列以及当前 generation。长轨迹可按有界片段提交，以便背压、取消和抢占。
提交成功只表示 Runtime 接受了工作，不表示物理目标已经达成。执行成功与任务语义成功是两个层级：Operation 可以完成，而 Mission 的后置条件仍失败；上层插件应分别记录。
Operation 的所有权。 调用方保留 Operation，读取状态或等待 result，在需要时请求 cancel，并最终 release。等待超时仅结束本次等待；只有 cancel 被接受且 Operation 进入相应终态，才能认为动作不再继续。
Reset、stop 和 close 会使旧 generation 的 Operation 收敛。客户端不应在断线后假设远端操作自动消失，Server 客户端也应通过 operation ID 重新查询事实。
长时间计算与安全停机
规划器应原子捕获需要的 scene/frame/geometry/target 数据和 revision，在 worker 中计算，再在提交前检查 generation 与相关 revision。若世界已变化，策略可以重算、重新验证或拒绝；不能把过期轨迹悄悄发送。
Kinematics 服务只求解，不执行。求解成功后仍由调用方决定是否转换为控制 Chunk；这保持“数学可行”与“当前 authority 允许执行”的边界。
背压与安全停机。 控制队列、在途 Operation 和孤儿工作都有容量边界。来源过快时应收到明确容量或时序错误，而不是无限堆积。Stop 先阻止新提交，再让已接收工作完成、取消或失败；Provider 关闭发生在控制服务不再可能写入之后。
排障时按顺序检查 targets、generation/revision、单位与轴顺序、authority/precedence、Operation 终态和 Provider 映射。画面没有运动并不自动意味着控制未提交，画面运动也不证明任务后置条件成功。