FASTSIM VNEXT / 0.1.0A36

ALPHA · 全新契约

把一次仿真，
编译成可复现的运行。

FastSim 把配置、资产、Scenario 与已安装插件组织成一份启动前可检查、运行时有边界、结束后可追溯的执行计划。后端可以替换，应用意图保持清晰。

用 5 分钟启动理解架构

支持 Python 3.11 / 3.12 vNext 不读取旧版配置

RUN COMPILER READY

run.yamlfastsim/2

schema: fastsim/2
name: quickstart
backend: pybullet

runtime:
  seed: 7
  physics_hz: 60

scenario:
  scene: # registry refs

⌁

IMMUTABLEExecution Plan

SHA / LOCKED

01 Assetsresolved 02 Pluginsscoped 03 Controlarbitrated 04 Outputstraceable

THE RUNTIME BETWEEN INTENT & PHYSICS

仿真器解决物理。
FastSim 组织一次完整运行。

Isaac Lab、MuJoCo 和 PyBullet 提供物理与渲染；UniRoboSim 统一场景和实体能力；FastSim 位于应用层，负责编译配置、锁定资源、管理生命周期，并向插件授予范围明确的服务。

它不拥有 pick、place 或任务语义。规则控制、模型、遥操作、录制、回放、TUI 与 Server 都作为独立插件组合，因此未安装、未启用的能力不会偷偷进入运行时。

fastsim/2精简的 Run 契约

03官方后端 Provider

01每次运行的确定性 Seed

0未启用插件的运行开销

ONE INTENT / CLEAR BOUNDARIES

一份 Run，穿过四层清晰边界

每层只做自己负责的事：上层表达应用意图，下层提供可移植能力。边界越清楚，复现、替换与扩展就越可靠。

01
配置与执行计划
编译、Registry 解析、资源摘要与 Lock。
02
FastSim 运行时
生命周期、服务代理与控制仲裁。
03
UniRoboSim
世界、实体、传感器和控制的可移植 API。
04
仿真后端
Isaac Lab / MuJoCo / PyBullet

USERS & APPLICATIONSHuman / Agent / External App

↓

CONFIGURATIONCompiler → Registry → Immutable Plan

↓

FASTSIM RUNTIMELifecycle · Services · ControlPlugins: Rule / Model / Teleop / Record / Server / MCP

↓

UNIROBOSIMWorld · Entity · Sensor · Control

↓

ISAAC LABMUJOCOPYBULLET

点击左侧任一层查看边界ONLINE RUNTIME + OFFLINE DATA

COMPOSE ONLY WHAT THE RUN NEEDS

核心保持克制，
能力交给插件。

FastSim Core 只守住公共边界。控制来源、交互界面、数据生产与调试能力都能独立安装、独立发布，并通过同一 Application API 协作。

CONTROL SOURCES / 01⌁

多种控制来源，共用一条异步控制边界

Rule-based、模型、遥操作、回放和 Agent 提交 ControlChunk；Core 负责资源仲裁、取消、超时与结果生命周期。

RULE-BASEDMODELTELEOPREPLAYAGENT

INTERFACES / 02◫

人和机器，各自选择入口

CLI 属于 Core；TUI、Web、Server、交互调试与 MCP 按需组合。

PORTABLE PHYSICS / 03≋

从刚体到流体，仍然是一份应用意图

DATA / 04◎

录制的是证据，不只是画面

FSR 封装生命周期、控制、状态、相机标定、插件事件与来源完整性。

REPRODUCIBILITY / 05◇

先 explain，再 run

校验、展开、来源解释和内容寻址 Lock 都能在启动仿真器之前完成。

BACKEND-NEUTRAL BY CONTRACT

应用不应被
某一个仿真器困住。

Run 选择 UniRoboSim Provider。FastSim 的公共生命周期、场景、状态与控制边界保持一致，同时允许后端声明自己的能力和限制。

查看版本矩阵 ↗

NVIDIA / RTXIsaac Lab

Provider 0.10.16

COMPACT / NATIVEMuJoCo

Provider 0.9.4

LIGHTWEIGHT / PYTHONPyBullet

Provider 0.9.4

FROM ZERO TO A LOCKED RUN

先检查，再启动。

最小示例不需要下载机器人或安装插件。用一个本地红色方块完成配置、资源完整性与后端启动检查。

quickstart — zsh

$ fastsim config validate \
    examples/quickstart/run.yaml --json
✓ schema fastsim/2 · valid

$ fastsim config lock \
    examples/quickstart/run.yaml \
    --output quickstart.lock --json
✓ resources resolved · lock written

$ fastsim run \
    examples/quickstart/run.yaml \
    --duration 2 --json
✓ lifecycle complete · seed 7

FastSim quickstart 中渲染的红色立方体 — REAL QUICKSTART OUTPUTIsaac Lab / 1280 × 720

RUN → RECORD → INSPECT → REPLAY

运行结束，
证据链才刚开始。

密封的 FSR 可以脱离仿真器查看时间线、多相机、状态与曲线；Replay 则启动新的仿真并重新施加控制。查看与重放是两件明确不同的事。

FSRSEALED

01RUNruntime

02RECORDcapture

03INSPECTviewer

04REPLAYnew sim

BUILD THE RUN / KEEP THE EVIDENCE

从一份可解释的配置，
开始构建你的下一次仿真。

阅读快速开始↗ GitHub ↗

把一次仿真，编译成可复现的运行。

仿真器解决物理。FastSim 组织一次完整运行。