验证等级

可见原生 Isaac。 FastSim 暂停、单步、恢复和重置世界时，原生窗口始终保留。

前置条件

  • 同一 Python 3.12 环境中的 FastSim 0.1.0a6、UniRoboSim Core 0.10.0 和 unirobosim-isaaclab==0.10.1。
  • Isaac Lab 3.0 / Isaac Sim 6.0、NVIDIA GPU 和可用的显示环境。

配置

run.yaml 复用案例 02 的小型双关节机器人。物理与控制频率都是 60 Hz，严格 1:1， 因此一次 single_step() 对应一个物理 tick 和一个控制边界。

yaml
backend: isaaclab       # 选择 Isaac Lab provider。
runtime:
  launch_profile: visible # 保留原生 application 窗口。
  physics_hz: 60        # 每模拟秒的物理 tick 数。
  control_hz: 60        # 每模拟秒的控制边界数。
  seed: 13              # 可复现的 generation seed。
scenario:
  scene:
    robots:
      arm:
        use: robot://fastsim/demo-two-joint-arm

剩余 pose 和 initial_state 行会把机器人明确放在世界原点，并把关节设为零。

按顺序理解 Python

  • show(...) 只读取不可变 ApplicationSnapshot，打印紧凑生命周期轨迹。
  • start() 准备世界并进入连续的 running。
  • pause() 等待安全边界，然后保留世界并进入 paused。
  • single_step() 推进一个物理 tick，结束后仍为 paused。
  • resume() 恢复连续物理。
  • 第二次 pause() 让随后的 reset 状态转换更清晰。
  • reset() 按配置初始状态和 seed 策略开启新 generation。
  • 离开 async with 会关闭全部 runtime/backend 资源。

pause() 不等于 stop()：stop 对当前应用是终止操作，而 pause 会保留场景。

运行

bash
cd demo/fundamentals/03_lifecycle_controls
fastsim config validate run.yaml --json
python main.py

状态应按 running → paused → paused → running → paused → paused 打印。single-step 后的 tick 必须大于前一个 paused tick；reset 会增加 generation、把 tick 恢复为零、还原 配置中的初始状态，并保留调用前的 paused 生命周期状态。

常见错误

  • 在 running 时直接 single-step：先 pause，才能得到明确边界。
  • 想稍后检查却调用 stop：应该用 pause；stop 会拆除 live Run。
  • 认为 reset 延续旧 generation：订阅和控制 chunk 都必须把新 generation 当成新的世界权威。

下一步

继续阅读 04 — 阻塞式关节轨迹。