← 配置文档 / run
YAMLfastsim/2
运行声明
FastSim 运行声明 配置字段，直接从当前配置源码提取。
源码 src/fastsim/config/compiler.pyTop Level Fields · 8Runtime Required Fields · 6Runtime Optional Fields · 2Physics Activation Fields · 4Scene Fields · 8Instance Fields · 9Control Fields · 2Plugin Fields · 5Lock Fields · 6Plan Fields · 13Scenario Plan Fields · 6Scenario Source Inline Fields · 2Scenario Source Component Fields · 6Plan Component Fields · 12Plan Resource Fields · 5Plan Resource Optional Fields · 1Plan Entity Fields · 12Plan Environment Optional Fields · 1Lock Resource Location Fields · 7Plugin Plan Required Fields · 7Plugin Plan Optional Fields · 1Plugin Component Fields · 4Config Component Lock Fields · 13Plugin Configuration Lock Fields · 3Articulation Drive Fields · 3Base Component Origin Fields · 5Plugin Policy Fields · 8Explicit Override Fields · 5Plugin Artifact Record Fields · 6Component Provenance Fields · 4
Top Level Fields 8
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| backend | field | 源码约束 | — | 由项目环境提供的 UniRoboSim Provider 名称。 |
| control | field | 源码约束 | — | `control` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| name | field | 源码约束 | — | 在当前声明范围内使用的稳定名称。 |
| overrides | field | 源码约束 | — | `overrides` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| plugins | field | 源码约束 | — | 本次 Run 显式启用的已安装插件。 |
| runtime | field | 源码约束 | — | 生命周期、频率、随机种子与启动策略。 |
| scenario | field | 源码约束 | — | 场景、行为与评估的可复现声明。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
Runtime Required Fields 6
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| control_hz | field | 源码约束 | — | `control_hz` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| launch_profile | field | 源码约束 | — | `launch_profile` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| physics_hz | field | 源码约束 | — | `physics_hz` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| rate_policy | field | 源码约束 | — | `rate_policy` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| seed | field | 源码约束 | — | `seed` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| sensor_hz | field | 源码约束 | — | `sensor_hz` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Runtime Optional Fields 2
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| physics_activation | field | 源码约束 | — | `physics_activation` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| physics_profile | field | 源码约束 | — | `physics_profile` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Physics Activation Fields 4
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| hysteresis_m | field | 源码约束 | — | `hysteresis_m` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| mode | field | 源码约束 | — | `mode` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| radius_m | field | 源码约束 | — | `radius_m` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| update_hz | field | 源码约束 | — | `update_hz` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Scene Fields 8
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| articulations | field | 源码约束 | — | `articulations` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| deformables | field | 源码约束 | — | `deformables` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| environment | field | 源码约束 | — | `environment` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| fluids | field | 源码约束 | — | `fluids` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| lights | field | 源码约束 | — | `lights` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| objects | field | 源码约束 | — | `objects` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| robots | field | 源码约束 | — | `robots` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| sensors | field | 源码约束 | — | `sensors` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Instance Fields 9
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| asset | field | 源码约束 | — | `asset` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| enabled | field | 源码约束 | — | `enabled` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| initial_state | field | 源码约束 | — | `initial_state` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| mount | field | 源码约束 | — | `mount` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| params | field | 源码约束 | — | `params` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| pose | field | 源码约束 | — | `pose` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| scale | field | 源码约束 | — | `scale` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| static | field | 源码约束 | — | `static` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| use | field | 源码约束 | — | `use` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Control Fields 2
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| default_robot | field | 源码约束 | — | `default_robot` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| precedence | field | 源码约束 | — | `precedence` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Fields 5
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| access | field | 源码约束 | — | `access` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| bindings | field | 源码约束 | — | `bindings` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| config | field | 源码约束 | — | `config` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| session | field | 源码约束 | — | `session` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| use | field | 源码约束 | — | `use` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Lock Fields 6
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| compiler | field | 源码约束 | — | `compiler` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| lock_digest | field | 源码约束 | — | `lock_digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| plan | field | 源码约束 | — | `plan` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| resource_locations | field | 源码约束 | — | `resource_locations` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
| source | field | 源码约束 | — | `source` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Fields 13
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| authoring_sha256 | field | 源码约束 | — | `authoring_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| backend | field | 源码约束 | — | 由项目环境提供的 UniRoboSim Provider 名称。 |
| components | field | 源码约束 | — | `components` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| control | field | 源码约束 | — | `control` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| digest | field | 源码约束 | — | `digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| effective_sha256 | field | 源码约束 | — | `effective_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| entities | field | 源码约束 | — | `entities` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| name | field | 源码约束 | — | 在当前声明范围内使用的稳定名称。 |
| plugins | field | 源码约束 | — | 本次 Run 显式启用的已安装插件。 |
| provenance | field | 源码约束 | — | `provenance` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| runtime | field | 源码约束 | — | 生命周期、频率、随机种子与启动策略。 |
| scenario | field | 源码约束 | — | 场景、行为与评估的可复现声明。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
Scenario Plan Fields 6
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| behavior | field | 源码约束 | — | `behavior` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| digest | field | 源码约束 | — | `digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| evaluation | field | 源码约束 | — | `evaluation` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| scene | field | 源码约束 | — | `scene` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
| source | field | 源码约束 | — | `source` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Scenario Source Inline Fields 2
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| authoring_path | field | 源码约束 | — | `authoring_path` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Scenario Source Component Fields 6
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| identity | field | 源码约束 | — | `identity` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| requested | field | 源码约束 | — | `requested` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Component Fields 12
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| capabilities | field | 源码约束 | — | `capabilities` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| config_schema | field | 源码约束 | — | `config_schema` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| defaults | field | 源码约束 | — | `defaults` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| identity | field | 源码约束 | — | `identity` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| requested | field | 源码约束 | — | `requested` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| requires | field | 源码约束 | — | `requires` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| resources | field | 源码约束 | — | `resources` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| semantics | field | 源码约束 | — | `semantics` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Resource Fields 5
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| format | field | 源码约束 | — | `format` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| name | field | 源码约束 | — | 在当前声明范围内使用的稳定名称。 |
| requested_uri | field | 源码约束 | — | `requested_uri` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| role | field | 源码约束 | — | `role` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| sha256 | field | 源码约束 | — | `sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Resource Optional Fields 1
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| dependencies | field | 源码约束 | — | `dependencies` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Entity Fields 12
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| capabilities | field | 源码约束 | — | `capabilities` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| enabled | field | 源码约束 | — | `enabled` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| id | field | 源码约束 | — | `id` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| initial_state | field | 源码约束 | — | `initial_state` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| mount | field | 源码约束 | — | `mount` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| params | field | 源码约束 | — | `params` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| pose | field | 源码约束 | — | `pose` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| resources | field | 源码约束 | — | `resources` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| scale | field | 源码约束 | — | `scale` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| semantics | field | 源码约束 | — | `semantics` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plan Environment Optional Fields 1
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| static | field | 源码约束 | — | `static` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Lock Resource Location Fields 7
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| local_path | field | 源码约束 | — | `local_path` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| name | field | 源码约束 | — | 在当前声明范围内使用的稳定名称。 |
| resolved_uri | field | 源码约束 | — | `resolved_uri` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| sha256 | field | 源码约束 | — | `sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Plan Required Fields 7
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| access | field | 源码约束 | — | `access` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| bindings | field | 源码约束 | — | `bindings` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| config | field | 源码约束 | — | `config` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| requirements | field | 源码约束 | — | `requirements` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| role | field | 源码约束 | — | `role` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| session | field | 源码约束 | — | `session` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Plan Optional Fields 1
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| configuration | field | 源码约束 | — | `configuration` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Component Fields 4
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| identity | field | 源码约束 | — | `identity` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Config Component Lock Fields 13
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| api_version | field | 源码约束 | — | `api_version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| capability_digest | field | 源码约束 | — | `capability_digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| config | field | 源码约束 | — | `config` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| distribution | field | 源码约束 | — | `distribution` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| distribution_version | field | 源码约束 | — | `distribution_version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| entry_point_group | field | 源码约束 | — | `entry_point_group` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| entry_point_name | field | 源码约束 | — | `entry_point_name` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| entry_point_value | field | 源码约束 | — | `entry_point_value` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| identity | field | 源码约束 | — | `identity` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Configuration Lock Fields 3
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| components | field | 源码约束 | — | `components` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| preset | field | 源码约束 | — | `preset` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
Articulation Drive Fields 3
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| backend | field | 源码约束 | — | 由项目环境提供的 UniRoboSim Provider 名称。 |
| joints | field | 源码约束 | — | `joints` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| schema | field | 源码约束 | — | 配置契约标识；当前 Run 使用 fastsim/2。 |
Base Component Origin Fields 5
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Policy Fields 8
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| listed | field | 源码约束 | — | `listed` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| policy_digest | field | 源码约束 | — | `policy_digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| policy_mode | field | 源码约束 | — | `policy_mode` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| policy_source | field | 源码约束 | — | `policy_source` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| selector_digest | field | 源码约束 | — | `selector_digest` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Explicit Override Fields 5
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| authoring_path | field | 源码约束 | — | `authoring_path` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| kind | field | 源码约束 | — | `kind` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| override_index | field | 源码约束 | — | `override_index` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| override_path | field | 源码约束 | — | `override_path` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| source | field | 源码约束 | — | `source` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Plugin Artifact Record Fields 6
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| cache_hit | field | 源码约束 | — | `cache_hit` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| format | field | 源码约束 | — | `format` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| local_path | field | 源码约束 | — | `local_path` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| requested_uri | field | 源码约束 | — | `requested_uri` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| resolved_uri | field | 源码约束 | — | `resolved_uri` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| sha256 | field | 源码约束 | — | `sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
Component Provenance Fields 4
| 字段 | 类型 | 约束 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| component | field | 源码约束 | — | `component` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| manifest_sha256 | field | 源码约束 | — | `manifest_sha256` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| variant | field | 源码约束 | — | `variant` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |
| version | field | 源码约束 | — | `version` 的已验证配置字段；约束以当前源码为准。 |